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?恒立佳創(chuàng)：靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，關(guān)注邊際增量環(huán)節(jié)
一、人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大
靈巧手是人形機器人的末端執(zhí)行器，由驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成。當(dāng)前時點關(guān)注靈巧手主要在于三點，一是技術(shù)路線尚未完全收斂，仍處于持續(xù)迭代階段，方案邊際變化或帶來關(guān)鍵零部件的邊際增量；二是靈巧手是人形機器人功能實現(xiàn)的關(guān)鍵；三是市場空間大，靈巧手價值量占本體比重達 30%，2030 年市場規(guī)模有望達 450 億元。
二、主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動
我們收集了 20 家國內(nèi)外廠商 28 款靈巧手相關(guān)信息，對當(dāng)前主流的靈巧手方案進行了總結(jié)，從迭代方向來看，主要的趨勢可總結(jié)為三點：更靈活，高自由度 + 輕量化。主流方案自由度逐步由 6 個提升至 12-20 個，電機向小臂轉(zhuǎn)移以降低自重并留出空間；更智能，多模態(tài)感知能力進化。靈心巧手的 L2、智元機器人的 SkillHand 等靈巧手通過多模態(tài)感知能夠更好地處理柔軟、不規(guī)則物體的識別與操作；更柔性，復(fù)合傳動方案上手。國內(nèi)靈巧手已逐步從連桿等純剛性傳動方案轉(zhuǎn)向腱繩傳動以及腱繩 + 絲杠的復(fù)合傳動方案。
三、性能 & 成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會
從當(dāng)前主流方案迭代方向出發(fā)，建議重點關(guān)注以下靈巧手關(guān)鍵環(huán)節(jié)：
3.1 驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手數(shù)量增加
隨著自由度提升，靈巧手單手所需驅(qū)動電機數(shù)量增加?？招谋姍C體積小、功率密度高、響應(yīng)速度快，是靈巧手的理想驅(qū)動電機，但當(dāng)前成本較高，有望在國產(chǎn)設(shè)備突破和下游需求拉動下實現(xiàn)降本以及國產(chǎn)替代；直流無刷電機技術(shù)指標遜于空心杯電機，但成本較低，Optimus Gen3 將驅(qū)動電機位置從手掌轉(zhuǎn)移至小臂，空間要求降低，直流無刷電機應(yīng)用率有望提升。
3.2 傳動系統(tǒng)：絲杠 + 腱繩復(fù)合傳動方案有望成為主流
在 Optimus Gen3 帶領(lǐng)下，腱繩 + 絲杠的復(fù)合方案有望成為靈巧手傳動系統(tǒng)迭代方向。其中腱繩傳動能夠為靈巧手提供更高的自由度和靈活性并減少空間占用和重量，UHMWPE 是腱繩的理想材料，2030 年靈巧手用 UHMWPE 市場規(guī)模有望達 52.8 億元，國產(chǎn)廠商南山智尚等已有可用于靈巧手的產(chǎn)品；行星滾柱絲杠是理想的靈巧手傳動元件，但仍受制于成本過高，國產(chǎn)廠商仍處于小批量試制階段，滾珠絲杠作為低成本替代方案，國產(chǎn)廠商已形成批量供貨能力。
3.3 觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)
觸覺傳感器逐步成為靈巧手的必備部件，且逐步從指尖搭載向全手陣列式搭載的電子皮膚迭代。國產(chǎn)廠商有望在靈巧手下游需求拉動下逐步實現(xiàn)國產(chǎn)替代，國內(nèi)優(yōu)先的廠商包括非上市公司的帕西尼科技以及漢威科技和申昊科技等。
四、人形機器人進入大規(guī)模量產(chǎn)前夕，靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，驅(qū)動電機、絲杠、腱繩和傳感器等多個產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)迎來邊際增量。(1) 有望打入主機廠供應(yīng)鏈的靈巧手總成方案商；(2) 自由度提升背景下用量增加，設(shè)計和設(shè)備國產(chǎn)化降本潛力巨大的驅(qū)動電機；(3) 國內(nèi)方案滲透率逐步提升，國產(chǎn)廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用逐步落地；(4) 替代空間巨大的絲杠環(huán)節(jié)；(5) 應(yīng)用量逐步增加的靈巧手標配觸覺傳感器。
（恒立佳創(chuàng)是恒立集團在上海成立的一站式客戶解決方案中心，旨在為客戶提供恒立全球12個生產(chǎn)制造基地生產(chǎn)的液壓元件、氣動元件、導(dǎo)軌絲桿、密封件、電驅(qū)電控、精密鑄件、無縫鋼管、傳動控制與系統(tǒng)集成等全系列產(chǎn)品的技術(shù)支持與銷售服務(wù)。）
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