以“合理的價格”繼續(xù)改進尺寸并保持性能。Parker指出這種趨勢和昂貴的**步進系統(tǒng)是有所區(qū)別的，它不能和低價伺服系統(tǒng)相競爭。為了滿足尺寸和成本要求，Parke的機電自動化部門正在引入步進驅動/控制器,它是一個微型步進單元，提供了可編程序控制器及集成輸入/輸出端口。手掌大小的預裝件（1.1×1.5×4英寸）安裝在Parker的Promech系列線性驅動器上，構成了微型步進運動系統(tǒng)。Park旋轉步進幅度降至NEMA，11，14和17，分別在方形電機的橫截面轉化為每個面的尺寸為1.1，1.4，1.70英寸。腦外科機器人：Elmo運動控制助力腦外科機器人實現操作。張家港直銷Elmo驅動器維保

基于步進的運動系統(tǒng)可以達到0.75千瓦（1馬力）的功率，但對大多數應用來說，都是在較低輸出功率中運行的。大批廠商關注于這個市場。Baldor電氣的實時運動控制器NextMovee100，可以為16個軸進行插值，并且**多可以管理連接到以太網Powerlink上的240個軸。這些軸處理簡單的點對點運動、引導序列、點動控制，以及與步進（伺服）運動系統(tǒng)相關的扭矩需求。ParkerHannifin公司認為體積小和操作簡單是步進系統(tǒng)***的優(yōu)點，價格便宜是步進系統(tǒng)與伺服運動競爭的又一優(yōu)勢?！安竭M系統(tǒng)在不增加任何費用的情況下可以做的非常小，”產品經理MarcFeyh說，“是有一些迷你伺服系統(tǒng)，但它們并不那么小，價格還更貴，且更多部件又需要加以微型化?！遍_環(huán)運行簡單是它的第二個優(yōu)點。然而，在價格/性能的基礎上競爭變得越來越困難了。江蘇耐用Elmo驅動器性價比易于使用：Elmo提供了直觀可靠的軟件套件，方便用戶進行設置、調試、模擬和測試。

如圖3為采用事件觸發(fā)的分布式控制示意圖。由于控制命令從運動控制器到每個伺服控制器的網絡延遲都存在差別，即使使用廣播方式發(fā)送數據，命令到達各個伺服控制器的時間也各不相同，因此驅動控制器接收到控制命令后輸出指令脈沖序列的時間也各不相同。顯然在這種方式下多軸電機運轉形成的軌跡和目標軌跡會產生偏離。圖4 采用定時觸發(fā)的分布式控制如果在控制命令中添加執(zhí)行時間信息，驅動控制器接收到插補數據后不是馬上發(fā)出指令脈沖序列，而是到達指定執(zhí)行時間后再發(fā)出指令脈沖。按照這種方式，只要保證各個控制器時鐘完全同步，指令脈沖序列發(fā)出的時間就會完全相同。為了保證指令在控制周期內發(fā)出，插補數據需要提前一段時間發(fā)出，驅動控制器收到數據后需要設置定時器，在指定時間到達之后才能執(zhí)行脈沖指令。將預先設置定時器，在定時器時間達到時執(zhí)行任務的機制稱為定時觸發(fā)機制。

運動控制系統(tǒng)的任務是使執(zhí)行機構按照預期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數進行運動，而分布式運動控制系統(tǒng)的主要任務是通過網絡來實現多個執(zhí)行機構的協(xié)調控制。下文以以太網為例，簡述了運動同步控制、網絡時鐘同步和網絡流量控制三個方面的控制策略，在網絡通用性前提下解決網絡的實時性，使其滿足分布式運動控制的需求。同步控制圖3 采用事件觸發(fā)的分布式控制為了滿足網絡的通用性要，使用交換式以太網組建分布式運動控制系統(tǒng)。使用交換機劃分***域的方式雖然很好的解決了以太網數據包的***問題,然而它也增大了數據包的網絡延遲。按控制方式：開環(huán)驅動器、閉環(huán)驅動器、半閉環(huán)驅動器等。

系統(tǒng)也為CRK步進電機提供三種類型的齒輪頭。成本較低的滾銑齒輪有10-35弧度-分間隙（與齒輪齒數比有關）；行星齒輪具有***的齒數比和3弧度-分間隙；諧波齒輪基本上消除了所有間隙。步進運動市場的總體規(guī)模，包括商業(yè)和汽車行業(yè)是相當大的。據MotionTechTrends（MTT）***的市場研究，**工業(yè)部門，工廠自動化（FA），**了一個相對小的但是穩(wěn)固的市場,2006年在北美，步進電機和控制消費大約為156萬美元。FA市場包括機床，機器人系統(tǒng)，各種OEM的生產機器（包括半導體設備，印刷，紡織，塑膠等）。在工程和自動化領域，驅動器可以指控制電動機的設備，通常用于控制電動機的速度、轉矩和方向。張家港直銷Elmo驅動器維保

Elmo驅動器以其高功率密度、精確的控制能力和靈活的配置選項而聞名。張家港直銷Elmo驅動器維保

GEFanuc的發(fā)展重點放在微控制和智能步進電機。它引入了步進放大器，將其集成在機蓋上，通過一個簡單的網絡設備輸入命令。整個系統(tǒng)是由GEFanuc的小型內置式脈沖/方向輸出控制64位PLC和MotorCube智能步進電機組成，它并不占用面板的空間。打算使用于成本低的簡單標定場合中，該方法試圖將安裝一根運動軸的成本控制在2000美元以下?！八欧刂迫栽诮祪r，但簡單的步進系統(tǒng)仍有一席之地”，Chick.說。GEFanuc是步進系統(tǒng)和高性能伺服系統(tǒng)的供應商。Portescap（DanaherMotion的子公司）同樣注意到了當”大小適宜該應用場合”時，步進系統(tǒng)無需反饋就可以定位的固有特性。這是與伺服電機競爭的又一優(yōu)勢。”開環(huán)控制，電機改進使步進系統(tǒng)的價格更加劃算，”產品經理DaveBeckstoffer指出。張家港直銷Elmo驅動器維保

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